1.

Salamailaikoum donc bienvenue à la soutenance de mon projet de fin d'etudes au sein

de Stellantis, intitulé "integration de la platforme ADAS dans le Labcar et conception
d'un eHorizon au Maroc" Ce travail encadré par Monsieur Mouad Baallal du coté
Stellantis et Monsieur Khalid Auhmani du coté ENSA Marrakech donc grand merci à
vous, et je remercie aussi Mon examinateur Monsieur Aamouche , les membres de
l’equipe PN2V et tous ceux qui ont contribué au developpement de ce projet . 24s

2. donc je commence tout d'abord par le plan global de cette présentation,

Alors preumierement "Organisme d'acceuil" ou je vais parler en general de la societe Stellantis,

apres je passe à "Contexte general du projet" ou on va voir ensemble les concepts qui engendre
le projet , les problématiques du projets, et les solutions proprosées.

Apres on passera à la partie "Conception" ou on va voir comment on a plannifier la réalisation

de chaque solution.

Puis on va aller au cœur de notre présentation dans la partie "Réalisation"

Et Finalement on va voir la "conclusion et les perspectives du projet". 34s

3. Donc Organisme d'acceuil. 2s

4. STELLANTIS représente l’une des plus importantes entités du secteur automobile

mondial, née de la fusion historique entre le Groupe PSA et (FCA) ou et Fiat Chrysler
Automobiles en 2021. Cette alliance stratégique a donné naissance au quatrième
constructeur automobile mondial en termes de volume de ventes. 22s

5. Dans le Maroc STELLANTIS a développé sa présence à travers trois entités majeures

L'usine de Kenitra,

CETIEV à Casablanca,

Et l'ATC ou Africa Technical Center à Casablanca aussi,

Donc mon stage à été affectué au sein de l'ATC et exactement au sein de l'équipe PN2V qui
signifie Physical and Numerical Validation. 21s

6. Passant maintenant au "Contexte général du projet". 2s

7. Donc l'équipe PN2V s'occupe de plusieurs taches dans le cycle en V par exemple la
validation physique et les tests MIL,

Mais mon travail était sur l'activité LABCAR, qui vient juste après les tests MIL ou Model in the
loop,
Le LABCAR C’est un véhicule de prototypage qui sert à faire l’implémentation des tests MIL
directement sur le véhicule pour assurer une meilleure vérification fonctionnelle.

Donc les tests MIL se font normalement sur simulink avec des entrées de rejeu et des scenarios
de simulation etc., l'utilité du Labcar c'est de concrétiser ces tests sur un véhicule physique, et
voir le fonctionnement réel au lieu d'attendre jusqu'à la dernière étape du cycle en V pour voir
nos systèmes dans la réalité. 44s

8. Donc comment ce fait ces tests LABCAR ?

On a une plateforme simulink appelée plateforme lab ou on intègre des modèles par exemple
des ADAS (ou Systèmes d'aide à la conduite), ces modèles sont déjà fonctionnant dans la
plateforme MIL, et donc on utilise les outils de Dspace pour faire le flash de la platform dans le
LABCAR

et donc après on peut tester directement nos systèmes sur le véhicule. 25s

9. Le problème du Labcar c'est que l'architecture du véhicule est ancienne par rapport aux
systèmes d'actualité, donc une différente architecture signifie différents calculateurs,
différents réseaux dans le véhicule etc…

Aussi des ADAS basiques et indispensables qui ne sont pas encore intégrés dans le LABCAR

Donc tout cela implique que le LABCAR ne peux pas encore être intégré dans les activités de
l'équipe

c'est quoi donc la solution ?

c'est la modernisation du Labcar. 28s

10. Y a deux types de travaux qui se fait dans cette modernisation

La validation des ADAS existants

Et la Préparation à la validation des ADAS avancés

Donc pour cela mon sujet PFE se divise en deux parties :

Dans la première partie ma mission est la validation du LPA ou Lane Positionning Assist sur le
Labcar

Et pour la deuxième partie : La conception d'eHorizon au Maroc. 23s

3min45s

11. On commence par la validation de LPA

Donc contexte : LPA ou Lane Positionning Assist est un ADAS qui intervient activement sur la
direction du véhicule pour le maintenir centré dans sa voie, il Détecte les marquages au sol à
l'aide des cameras

puis Calcul la position du véhicule par rapport au centre de la voie

Et en suite il applique un couple correctif sur le volant pour maintenir le véhicule centré dans sa
voie. 25s

12. Maintenant pour le process d'integration des ADAS dans le LABCAR

L'ACC ou régulateur de vitesse est déjà integré et validé dans le LABCAR

Ma respensabilité est d'assurer l'integration et validation de l'LPA

Donc apres si on a ACC et LPA les deux actifs c'est l'HIA actif

Et le prochain ADAS a integrer c'est le SALC. 22s

13. Maintenant on passe à la deuxieme partie qui est la partie la plus importante du sujet
puisque elle représente un aspect d'innovation

Conception d'eHorizon au Maroc, alors c'est quoi déjà l'eHorizon

L'eHorizon (ou Horizon Électronique) est une technologie qui permet de prédire et de visualiser
les caractéristiques de la route en avance du véhicule, en utilisant des données cartographiques
numériques. Il s'agit d'une représentation dynamique de l'environnement routier devant le
véhicule.

L’eHorizon inclut des informations telles que :

Les limites de vitesses , courbes, pentes, intersections, types de routes, etc.

Ces données sont codées selon le protocole ADASIS et ils suivent des traitements compliqués
afin d'etre utilisés par les ADAS les plus avancés. 45s

14. Alors la problématique et comme suivant :

Les Données eHorizon au Maroc

-Est-ce qu'ils existent déjà ?

-Sont-elles robuste ?

-et sont-elles équivalentes à ce qui dans la realité. 14s

15. Pour repondre à ces problématique on propse deux solutions

un outil de reconstruction d'eHorizon "reconstructeur ADASISv2"

Le but de cet outil est le decodage des données eHorizon pour pour pouvoir les exploiter et
aussi visualiser les données
Et Un outil d’analyse de données et calcul des KPI’s d’eHorizon

Le but de cet outil est de faire la comparaison entre les données eHorizon et ce qui est vraiment
dans la realité et puis calculer des KPI's pour evaluer la qualité des données dans des
differentes routes, quelles données sont-ils disponibles, ces données disponibles à quel niveau
sont-elles vraies etc. 42s

16. Maintenant on passe à "Conception" pour mieux comprendre les solutions 6s

17. Donc voici une petite distribution de nos solution pour les deux parties des projets

Pour la partie LPA on va voir le "le plan de validation LPA"

Et pour la partie eHorizon on va voir la conception des deux solutions "le reconstructeur
ADASIS" et "analyse des données et calcul des KPI's". 20s

18. Donc pour la validation LPA notre premier objectif c'est d'avoir un LPA sur vehicule qui
fonctionne selon la machine d'etat,

En fait à base de tout software ADAS il y a des machines d'etats qui definissent quand le
système doit etre activé ou pas, les actions qui annule le fonctionnement, des actions qui
produisent des alertes etc

Donc pour avoir un LPA bien sécurisé avec le fonctionnement attendu des designers, il faut
absolument que notre LPA respecte la machine d'etats. 30s

19. Notre deuxieme objectif c'est d'avoir des réponses correctes bien sûr au niveau du
volant. 7s

20. Pour atteindre ces objectifs voici notre plan de validation

La validation sur véhicule suit un cycle itératif, illustré dans la figure

donc on fait du roulage on détecte des problèmes

On enregistre les logs des réseaux CAN et des flux Simulink

On fait le debugging, en analysant les LOGs afin d'identifier les causes des problèmes

Apres On fait la mise à jour de la plateforme en faisant les modifications nécessaires, et on refait
le Build de la nouvelle version qu'on flash dans le véhicule. 34s

21. Maintenant en revient à la partie eHorizon et la conception du reconstructeur ADASIS

Donc étapes de la conception :

La première étape était de contacter TomTom comme étant un collaborateur de Stellantis dans
ce type d’activités,

donc ils pourraient avoir un outil existant ou des ressources pour faciliter notre travail.

Aussi la Possibilité d’obtenir des retours d’ingénieurs de TomTom sur notre travail.

Et aussi la récupération des dernières versions des Carto du Maroc. 30s

22. La deuxième étape est la conception du reconstructeur

Donc l'entrée de notre outil sera des fichiers logs des trames CAN contenant les données
eHorizon

Apres ces données seront décodés à l'aide d'un fichier dbc ou CAN database spécifiée dans la
spécification du protocole ADASIS.
Apres ce premier décodage on obtient des données brute qui subiront un deuxième décodage
afin d'obtenir les données réelles qu'on peut comprendre comme valideur humain.

Et apres ça reste que la visualisation des données

Un petit exemple pour mieux comprendre ces decodages

Voici par exemple un message CAN en hexadecimal on le fait passer par le premier decodage et
on obtient par exemple la valeur du type de la route qui est 4, donc c'est une valeur correcte
mais qui ne nous présentre rien comme etre humain donc c'est là ou en fait le deuxieme
decodage selon la specification ADASIS pour obtenir que le type est en fait un Rondpoint. 59s

23. Maintenant pour la conception de la solution d'analyse de données et calcul des KPI's

Cette partie est un processus qu'on a créé pour automatiser le maximum possibles des taches
et diviser les taches d'une manière modulaire.
la premiere etape est le roulage et enregistrement des données CAN, enregistrements des
Caméras et la position gps.

La deuxieme etape est la generation d'un fichier excel pour la validation des données.

La troisieme etape est la comparaison des données dans le fichier excel avec les
enregistrements cameras et validation dans le fichier excel

La quatrieme etape est le calcul des KPI's et generation d'un rapport

Ce rapport contient les informations du trajet et les KPI's des donnees eHorizon. 46s

24. Maintenant on passe à la réalisation 4s

6min24s
 25. Comme on a vu dans la derniere partie on va suivre la meme methodologie pour
presenter la realisation du projet

26. Donc pour la validation LPA

La version que j'ai travaillé avec avait les fonctions de LPA integrés et donc j'ai fait plusieurs
modifications surtout pour assurer la compatibilité avec l'architecture de la plateforme,

des modifications sur les bus, puisqu'on utilise des flux differents que dans la plateforme MIL,

27. Des modifications des trames CAN utilisées aussi

Et beacoup d'autres modifications pour assurer une bonne integration dans la plateforme

28. Pour chaque version de la plateforme on fait le build pour obtenir le fichier sdf qu'on
peut integrer dans le logiciel Dspace control desk, qui nous donne la possibilité de
controller et visualiser nos signaux et flux en temps reel duront les tests sur vehicule.

Par exemple dans cette interface il y a plein de flux et de signaux CAN qu'on doit superviser en
temps reel on les affiche tous duront le roulage.

29. Pour les resultats donc on a arrivé à avoir le LPA fonctionnant selon la machine d'etat ce
qui est notre premier objectif

On arrive aussi à recevoir des corrections au niveau du volant quand LPA est en mode activé

Le probleme c'est que ces reponses au niveau du volant ne sont pas correctes, au lieu d'avoir
des petits ajustements du volant pour rester dans la voie, on reçoit des couples volants
brusques qui ne sont ce qui est attendu du système

On a déjà fait beaucoup d'efforts dans le debugging de ce probleme et on est en contact avec
l'equipe respensable du software LPA utilisé pour identifier les problemes et les resoudre le plus
tot possible.

30. On passe maintenant à la partie eHorizon dont on a donné plus d'importance durant la
periode du stage

Dabord pour le reconstructeur ADASIS on a organisé des points avec TomTom dans lesquelles
on a pu recuperé les dernieres versions des carto Maroc, on a aussi présenté l'idee du projet et
notre approche à leurs ingenieurs et on a pu recuperé un outil très important dans la validation
eHorizon.

31. Je vous presente une petite demo pour voir le fonctionnement de l'outil
 32. Donc on passe à la realisation de notre propre reconstructeur

Je vous rappelle vite fait de notre conception

Donc l'entrée du recostructeur est les logs CAN

Le premier decodage se fait à l'aide d'un dbc

Le deuxieme decodage selon la spécification ADASIS

Et apres la visualisation

33. Donc la première etape est la Création d’un fichier .dbc pour décoder les trames
eHorizon

Donc à utiliser l'outil CANdb++ integré dans Vector CANalyser pour créer le dbc selon la
specification ADASIS

34. Apres on a developpé le recostructeur sous forme d'un modele Simulink, ce choix est
motivé surtout par la possibilité d'integration dans la plateforme Labcar pour des
utilisations futures, donc les logs CAN s'affecte à des subsystemes simulink separés
selon le type du message eHorizon, et dans chaque blocs les données subiront les
decodages necessaires,

35. Donc voici l'exemple d'un des subsystemes ou les messages subissent le premier
decodage basé sur le dbc qu'on a créé, et le deuxieme decodage est sous forme des
lookup tables et des switch basés sur la spécification ADASIS

36. Apres le traitement on peux visualisé les données qu'on veut dans cette visualisation qui
affiche les 4 evenements les plus proches devant la voiture pour simplifier les choses
pour le valideur

37. Je vous presente une demo pour voir comment se deroule les choses dans
l'envireonnement Matlab/Simulink

• Demo :

Donc voilà on lance d'abord un script d'initialisation qui prend le log can sous format .blf et le
transforme en une messagetable qui plus compatible avec les blocs CAN de Simulink,

On lance notre modele alors voici les les blocs d'initiation de la connexion CAN virtuelle, on les
connecte à nos subsystemes separés selon le message eHorizon reçu, on entre par exemple
dans le subsysteme segment, voici ou se fait les decodages, le premier decodage se fait à l'aide
d'un bloc déjà disponible sur Simulink en utilisant notre propre dbc, et dans le deuxieme
decodage on decode les données dont on veut recuperer à l'aide des lookups tables et des
switch toujours en suivant ce qui est dans la specification adasis biensur

La recostruction se fait dans ce bloc matlab c'est surtout pour calculer la vitesse relative des
elements par rapport au vehicule et visualiser juste les 4 elements les plus proches devant.

Donc quand je compile on peux voir les données qui s'affichent par exemple voici les